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一种基于软性手指的控制方法
标 签:
软性手指
应用场景:
其他
所 在 地:
成果水平:
国内领先
应用阶段:
可以量产
成果属性:
合作方式:
价 格:
面议
成果详情
本发明涉及一种基于软性手指的控制方法,所述方法包括:步骤1:机器人确定需要抓取的目标物体 步骤2:获取确定的目标物体的形状 机器人通过图像传感或者红外线反射等方式获取目标物体的形状 步骤3:机器人确定目标物体的位置,并驱动软性手指抓取目标物体 步骤4:在抓取目标物体以及后续移动过程中,实时计算最小抓力,并基于最小抓力来进行软性手指的夹持,能够在最大程度上增加软手指与被抓取物体之间的接触面积、减小了抓取力、减少了冲击力 同时引入软手指模型,解决夹持力控制,能够降低多个手指同时加持时带来的计算复杂度,尤其能够在实时的力的控制时计算出瞬间夹持力以进行手指控制。
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