本发明涉及一种基于软性手指的控制方法，所述方法包括：步骤1：机器人确定需要抓取的目标物体 步骤2：获取确定的目标物体的形状 机器人通过图像传感或者红外线反射等方式获取目标物体的形状 步骤3：机器人确定目标物体的位置，并驱动软性手指抓取目标物体 步骤4：在抓取目标物体以及后续移动过程中，实时计算最小抓力，并基于最小抓力来进行软性手指的夹持，能够在最大程度上增加软手指与被抓取物体之间的接触面积、减小了抓取力、减少了冲击力 同时引入软手指模型，解决夹持力控制，能够降低多个手指同时加持时带来的计算复杂度，尤其能够在实时的力的控制时计算出瞬间夹持力以进行手指控制。