一种同轴驱动的伪四自由度并联机器人，包括框架、静平台、旋转驱动机构、二自由度并联机构。所述静平台固定在框架上 所述旋转驱动机构固定在所述静平台上。所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、第一旋转支撑座、第二旋转支撑座、第一运动支链、第二运动支链、动平台、吸嘴。