我校仿人机器人研究团队从仿生角度系统地研究了仿人机器人的仿生运动规划、控制及系统集成,攻克了其核心技术。提出了仿人机器人运动规划新方法,依据人体运动规律设定机器人运动参数,采用相似性评价函数优化机器人运动,解决了多自由度机器人拟人化复杂运动难题。提出了拟人快速传感反射平衡控制方法,无需机器人的数理模型,仅根据力、姿态等传感信息即可调节踝、膝、腰等关键部位,解决了复杂环境下突发扰动等快速平衡控制难题,显著提高了适应环境变化的能力和反应速度。
研制成功了集成度高、运动协调能力强的5代BHR系列仿人机器人,在国际上首次实现全身协调的太极拳、刀术等复杂动作,是国家863计划重大科技成果,突破了移动与操作协调等关键技术,实现了仿人机器人自主乒乓球竞技。我校仿人机器人相关成果已在载人航天国家重大工程、国家公共安全等领域得到应用,在多家企业实现了成果转化与应用,并将在老龄化社会服务领域具有广阔的应用前景。