永磁同步直线电机直驱是先进制造装备主要的进给传动方式，但存在静磁阻力波动力大的缺点，严重影响低速运行平稳性和定位精度，引起振动和噪声。静磁阻力产生机理复杂，谐波成分多，消除困难，通过边端多自由度曲线修形的新方法，能针对性消除其复杂谐波分量，系统性消除静磁阻力，大幅提升直线电机运动控制性能，具有重要应用前景。