【技术简介】本项目重点研究了工业机器人本体关键技术、移动机器人路径规划导航、位姿计算研究，机器人执行器振颤动态抑制方法、冲击载荷对机器人疲劳寿命影响、机器人关节速度加速对倾覆影响、激光扫描数据点云曲面重建算法、基于麦克纳姆轮的移动机器人运动学和动力学、航位推算和运动误差建模补偿算法研究等关键技术。全方位移动工业机器人丰富了大部件制造手段，使得航空、航天、造船工业大部件的加工变得“轻盈灵动，挥洒自如”，极大拓展了工业机器人应用领域，填补了国内移动加工领域的空白。

【主要技术指标】
项目                       性能
机械臂自由度         6   DOF
机械臂重复精度       < 0.25mm
机械臂末端负载       > 20Kg
移动定位精度           < 50mm
移动定位速度           > 30m/min
移动平台负载           > 500Kg
移动方式                   全方位移动
【技术特点】工业机器人本体关键技术、移动机器人路径规划导航、位姿计算研究，机器人执行器振颤动态抑制方法、冲击载荷对机器人疲劳寿命影响、机器人关节速度加速对倾覆影响、激光扫描数据点云曲面重建算法、基于麦克纳姆轮的移动机器人运动学和动力学、航位推算和运动误差建模补偿算法研究等关键技术。

【适用范围】移动式工业机器人可广泛应用于大尺度产品的装配、维修、喷涂、抛光，制孔、焊接、铆接、无损检测等表面处理、表面清洁、快速原型制造。

【专利状态】申请发明专利3项

【技术状态】小批量生产阶段，工程应用阶段

【合作方式】
合作研发，与行业上下游企业，共同联合合作进行技术开发，市场开拓等，共同开展全方位移动机器人实际运用工程。

【预期效益】填补了行业空白，将现在传统市场中的非标自动化设备做成标准的可复制性的智能装备，实现同行客户引导性应用，结合客户的生产工艺流程，完善我们配套工艺生产线的装备能力拉动了移动机器人的经济水平，增加就业率。
预计十年内市场规模可达3～4亿元。