【技术简介】火炮身管作为一类特殊管道，由于火炮发射后高温、高压、弹带挤压形成的残渣（积碳）牢固粘附于身管内壁，形成积碳。项目针对中大口径火炮身管除碳低效费力问题，发明了中空轴双输出头电机，所设计系统由驱动机构、组合清洁头、爬行机构、控制机构、传感器与彩色内窥机构、动力及信号传输组件等组成。

技术特点：

（1）结构紧凑、一机两用。解决了单一电机同时为设备在管道内爬行及作业提供动力的难题，可有效减小在狭小管道内动力机械设计的体积、传动机构设计的难度。实现了舰炮海上摇摆环境下自动除碳作业,该方式未见国内外有相关报道。

（2）动力强劲、除碳高效。由于身管狭长，目前，国内外的炮管清洁装置动力系统均设计在管外，由于身管长达数米、空间狭小，管外的电机将动力传到管内后效率较低，且作业的方向性、灵活性受到限制（一般只能以轴向往复运动为主）。本结构整体进入管内，作业灵活，可综合运用多个作业头，沿轴线、径向多个方向清除作业。

（3）可视操作、一目了然。清洁机构与内窥系统集成，运用专门设计的光滑管道自适应爬行结构，搭载管道摄像机，可高效观察管内状态，并实时传递、存储。

【主要技术指标】

（1）可适应火炮口径范围：≥76mm；

（2）可适应火炮内膛结构：滑膛、线膛均可；

（3）行走机构速度：0～10m/min；

（4）交付产品单管清洁时间：≤30min；

（5）总重量：≤30kg。

（以上指标针对火炮应用，对于工业应用，指标视设计调整。）

【技术水平】国内领先

【适用范围】可用于各类工业管道状态检查、清洁作业。成本远低于工业机器人，可靠性更好。

【专利状态】已取得专利4项

【技术状态】小批量生产、工程应用阶段

【合作方式】许可使用

【投入需求】200万元

【转化周期】1年

【预期效益】1、军事应用前景较好。目前各类擦炮装置较多，综合比较国内外技术表明，本设计依托中空轴电机、专用除碳介质等专利设计，在原理上有创新，有国际竞争力，中国保利公司在调研基础上拟将该设备纳入外销目录。

2、可用于各类工业管道状态检查、清洁作业。成本远低于工业机器人，可靠性更好。