完成单位（完成人所在单位）：上海大学

该项目针对岛礁海域水流紊乱，裂流、涡流、潮汐遍布，岸推岸吸流极易导致无人艇偏离测线，甚至触礁；面对海面动态船只、水下暗礁、南极冰山等，在高海况下，要能准确识别、及时避开的难点问题，发明了：1）面向岛礁海域复杂浪涌流环境下无人艇抗扰动控制，实现了3级海况的航迹跟踪误差小于3m，满足国际航道特级测量规范要求，达国际领先水平；2）面对海面动态船只、水下暗礁、南极冰山的无人艇水面/水下立体组合避障，实现了18节航速时，无人艇最小安全距离为40米，避障时间为6s，相同条件下将当前国际避障所需安全距离缩短46%；3）复杂噪声环境下声纳图像稳定、去噪与拼接，成功完成南极罗斯海、东海、南海多个空白数据岛礁海域的测绘工作。项目授权国家发明专利34项，公开或实审发明专利21项。经鉴定：“是我国自主研发无人智能测量艇领域的重大技术突破，填补了空白”。近三年，新增产品和服务项目销售额1.51亿元，节支8164万元，在南极罗斯海、东海、南海进行了大量应用，在南极多浮冰海域、岛礁海域，更能发挥无人艇技术优势，实现了无人艇首次对南海永暑礁等、南极罗斯海科考等关键领域应用中的技术突破，取得了重大社会经济效益。